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AuthorSeeliger, Floriandc.contributor.author
Date of accession2017-12-14T10:13:03Zdc.date.accessioned
Available in OPARU since2017-12-14T10:13:03Zdc.date.available
Year of creation2017dc.date.created
Date of first publication2017-12-14dc.date.issued
AbstractFahrzeuglokale Perzeptionssysteme liefern die Datenbasis für aktuelle Fahrerassistenzsysteme wie zum Beispiel Adaptive Cruise Control (ACC) oder Notbremsassistenten. Für neue Anwendungen, wie die Kreuzungsassistenz, reicht die Informationsbasis fahrzeuglokaler Perzeptionssysteme in manchen Situationen nicht aus, z.B. wenn die Sicht auf einen Konfliktpartner durch andere Verkehrsteilnehmer oder statische Objekte verdeckt ist. Die Erfassung des Konfliktpartners mit der fahrzeuglokalen Sensorik ist dann nur eingeschränkt oder gar nicht möglich. Zukünftige Fahrerassistenzsysteme die den Fahrer in Situationen unterstützen sollen, in denen häufig Sichtverdeckungen auftreten können, benötigen daher eine erweiterte Informationsbasis. In dieser Arbeit wird eine Erweiterung des lokalen Fahrzeugumfeldmodells durch den Austausch von Lokalisierungs- und Perzeptionsinformation zwischen mehreren Fahrzeugen und einem Kreuzungsperzeptionssystem realisiert. Die Arbeit war Teil des Projektes Ko-PER der Forschungsinitiative Ko-FAS, das sich explizit mit der Fahrerassistenz in Verdeckungssituationen beschäftigt hat. Der Austausch der Information erfolgt mit Hilfe von C2X-Nachrichten, die in Ko-PER entwickelt wurden. Zentraler Beitrag dieser Arbeit ist ein echtzeitfähiges fahrzeugübergreifendes Informationsfusionssystem, welches die empfangene Information mit fahrzeuglokaler Information zu einem konsistenten Umfeldmodell zusammenfügt. Bei der ausgetauschten Perzeptionsinformation handelt es sich um bereits zeitlich gefilterte Objektzustände, die mit Hilfe von Track-2-Track-Fusionsmethoden fusioniert werden. Hiermit wird berücksichtigt, dass in den zu fusionierenden Daten identische Information in Form von Modellwissen enthalten ist, wodurch inkonsistente Schätzergebnisse vermieden werden. Weiterhin wird bei der Kommunikation und Fusion die räumliche Ausdehnung der Objekte mit Hilfe eines Bezugspunktes berücksichtigt. Da die Bezugspunkte der Objektdaten, je nach Perspektive der Informationsquellen, verschieden sein können, werden die Bezugspunkte im fahrzeugübergreifenden Informationsfusionssystem bei Bedarf angeglichen. Die Güte der Fusion wird im Rahmen eines Vergleichs von Track-2-Track-Fusionsmethoden evaluiert. Aufbauend auf dem entwickelten fahrzeugübergreifenden Informationsfusionssystem wurde in Ko-PER ein prototypisches Kreuzungsassistenzsystem realisiert. Dieses System wird genutzt um die Eignung des generierten erweiterten Umfeldmodells für die Kreuzungsassistenz nachzuweisen. Es werden sowohl die Echtzeitfähigkeit des fahrzeugübergreifenden Informationsfusionssystems in Grenzsituationen hinsichtlich der Objektassoziation betrachtet als auch die Realisierbarkeit von frühzeitigen informativen Warnungen. Letztere ermöglichen es dem Fahrer, eigenständig eine Konfliktsituation durch einen Bremseingriff zu entschärfen.dc.description.abstract
Languagededc.language.iso
PublisherUniversität Ulmdc.publisher
LicenseStandard (ohne Print-on-Demand)dc.rights
Link to license texthttps://oparu.uni-ulm.de/xmlui/license_opod_v1dc.rights.uri
KeywordKreuzungsassistenzdc.subject
KeywordTrack-2-Track-Fusiondc.subject
KeywordCovariance Intersectiondc.subject
KeywordFahrzeugübergreifende Informationsfusiondc.subject
KeywordC2Xdc.subject
KeywordMulti-object trackingdc.subject
KeywordAdvisory warningdc.subject
Dewey Decimal GroupDDC 620 / Engineering & allied operationsdc.subject.ddc
LCSHAnalysis of covariancedc.subject.lcsh
LCSHTracking (Engineering)dc.subject.lcsh
LCSHCoordinate transformationsdc.subject.lcsh
LCSHDriver assistance systemsdc.subject.lcsh
TitleFahrzeugübergreifende Informationsfusion für ein Kreuzungsassistenzsystemdc.title
Resource typeDissertationdc.type
Date of acceptance2017-07-19dcterms.dateAccepted
RefereeDietmayer, Klausdc.contributor.referee
RefereeTrommer, Gertdc.contributor.referee
DOIhttp://dx.doi.org/10.18725/OPARU-4934dc.identifier.doi
PPN101027032Xdc.identifier.ppn
URNhttp://nbn-resolving.de/urn:nbn:de:bsz:289-oparu-4991-6dc.identifier.urn
GNDFahrerassistenzsystemdc.subject.gnd
GNDObjektverfolgungdc.subject.gnd
GNDKoordinatentransformationdc.subject.gnd
GNDDatenfusiondc.subject.gnd
FacultyFakultät für Ingenieurwissenschaften, Informatik und Psychologieuulm.affiliationGeneral
InstitutionInstitut für Mess-, Regel- und Mikrotechnikuulm.affiliationSpecific
Grantor of degreeFakultät für Ingenieurwissenschaften, Informatik und Psychologieuulm.thesisGrantor
DCMI TypeTextuulm.typeDCMI
CategoryPublikationenuulm.category
Ulm seriesSchriftenreihe des Instituts für Mess-, Regel- und Mikrotechnikuulm.dissSeriesUlmName
Ulm series - number24uulm.dissSeriesUlmNumber
Editor of Ulm seriesDietmayer, Klausuulm.dissSeriesUlmEditorA
Editor of Ulm seriesUniversität Ulm / Institut für Mess-, Regel- und Mikrotechnikuulm.dissSeriesUlmEditorB
Erscheinungsjahr2017uulm.dissYear
ISBN978-3-941543-35-5uulm.dissISBN
ISBN978-3-941543-36-2uulm.dissISBN
FundingKo-PER / BMWI [19S9022G]uulm.funding
University Bibliographyjauulm.unibibliographie


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