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Model predictive control of an overhead crane using constraint substitution

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Download
vts_9210_13814.pdf (462.3Kb)
7 S.
 
Veröffentlichung
2014-09-03
DOI
10.18725/OPARU-3201

Konferenzveröffentlichung

Autoren
Käpernick, Bartosz
Graichen, Knut
Fakultäten
Fakultät für Ingenieurwissenschaften und Informatik
Peer-Review
ja
Lizenz
Standard (ohne Print-On-Demand)
https://oparu.uni-ulm.de/xmlui/license_opod_v1
Zusammenfassung
This paper describes a real-time model predictive control (MPC) scheme for an overhead crane subject to state and input constraints. The constraints are taken into account by means of a transformation technique which transforms the system dynamics with the corresponding constraints into a new unconstrained representation. This method allows to reformulate the underlying optimal control problem (OCP) of the MPC scheme into an unconstrained counterpart. The unconstrained OCP is then solved by means of a fast MPC algorithm that uses a finite number of iterations per MPC step in order to ensure real-time feasibility. Simulation as well as experimental results demonstrate the computational performance of the MPC scheme.
Erstellung / Fertigstellung
2013
Originalpublikation
Proceedings of the 2013 American Control Conference
http://ieeexplore.ieee.org/xpl/articleDetails.jsp?arnumber=6580447
Normierte Schlagwörter
Prädiktive Regelung [GND]
Predictive control [LCSH]
Schlagwörter
Constraints; Model predictive control
DDC-Sachgruppe
DDC 004 / Data processing & computer science

Metadata
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Zitiervorlage

Käpernick, Bartosz; Graichen, Knut (2014): Model predictive control of an overhead crane using constraint substitution. Open Access Repositorium der Universität Ulm. http://dx.doi.org/10.18725/OPARU-3201

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