Browsing by Ulm Serial "Schriftenreihe des Instituts für Mess-, Regel- und Mikrotechnik"
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A random finite set approach for dynamic occupancy grid maps
Dissertation(Universität Ulm, 2017-06-01)Reliable vehicle environment perception is a basic prerequisite for advanced driver assistant systems and autonomously driving cars. A common environment representation form is an occupancy grid map. It divides the ... -
Dreidimensionale Rekonstruktion und Verfolgung von Elektrophysiologiekathetern aus asynchronen biplanaren Fluoroskopiebildsequenzen
DissertationThe presented work provides a contribution to the field of computer-assisted catheter reconstruction and tracking on fluoroscopy sequences. During a minimally invasive catheter ablation intervention, various catheters are ... -
Fahrzeugumfelderfassung und Fußgängerschutz unter Nutzung mehrzeiliger Laserscanner
DissertationKomplexität und erhebliche Kosten eines umfassenden Sicherheitskonzepts auf Basis vorausschauender Sensorsysteme werden als Hindernisse einer ausgedehnten Verbreitung identifiziert. Das in dieser Arbeit vorgestellte ... -
Fahrzeugübergreifende Informationsfusion für ein Kreuzungsassistenzsystem
Dissertation(Universität Ulm, 2017-12-14)Fahrzeuglokale Perzeptionssysteme liefern die Datenbasis für aktuelle Fahrerassistenzsysteme wie zum Beispiel Adaptive Cruise Control (ACC) oder Notbremsassistenten. Für neue Anwendungen, wie die Kreuzungsassistenz, ... -
Feature-level fusion of laser scanner and video data for advanced driver assistance systems
DissertationAdvanced driver assistance systems aim at an improved traffic safety, enhanced comfort and driving pleasure. Sensors perceive the objects surrounding the vehicle and produce an environment description. The assistance systems ... -
Filtersynthese zur simultanen Minimierung von Existenz-, Assoziations- und Zustandsunsicherheiten in der Fahrzeugumfelderfassung mit heterogenen Sensordaten
DissertationThis work analyzes the classical system architecture for environment perception consisting of separate modules for the uncertainty domains of detection, data association, and state estimation with respect to early decision ... -
Generic sensor data fusion in information space and a new approach to processing dense sensor data
Dissertation(Universität Ulm, 2018-02-05)Sensor data fusion is the key to a comprehensive environment perception by today’s and future systems basing on object tracking. Early and rather simple advanced driver assistance systems (ADAS) are still using a sensor ... -
Generisches Sensorfusionsframework zur gleichzeitigen Zustands- und Existenzschätzung für die Fahrzeugumfelderkennung
DissertationThe presented work provides a contribution in the field of automotive environment perception based on sensor fusion systems. In contrast to other existing fusion systems, a generic framework is realized, which allows for ... -
Hochgenaue Positionierung und Kartographie mit Laserscannern für Fahrerassistenzsysteme
DissertationDriver assistance systems depend on an accurate environmental model containing the states of moving and stationary objects. The main goal of this work is to provide a detailed model of the stationary environment and the ... -
Leistungsbasierte Modellierung dynamischer Reib- und Kontaktprozesse in mechanischen Systemen
Dissertation(Universität Ulm, 2016-06-13)Bei modellbasierten Regelungsapplikationen steht und fällt die Regelgüte mit der Genauigkeit der unterlagerten Modelle. Während bei mechanischen Systemen das dynamische Verhalten von Massen bzw. Trägheitsmomenten und der ... -
Mengenbasierte Black-Box-Identifikation linearer Systeme
Dissertation(Universität Ulm, 2017)Die wachsende Bedeutung modellbasierter Verfahren bei technischen Geräten und Anlagen führt dazu, dass immer mehr Modelle für unterschiedliche Systeme benötigt werden. Um diesem Umstand gerecht zu werden, kommen in den ... -
Modellbasiertes Regelkonzept für Doppelkupplungsgetriebe mit pneumatischer Aktorik
DissertationThis work presents an overall concept to perform powershifts with a prototype dual-clutch transmission for heavy-duty-trucks. The dynamic models for the powertrain and the clutches are presented and analyzed. Based on those ... -
Multi-object tracking using random finite sets
DissertationThe aim of multi-object tracking is the estimation of the number of objects and their individual states using a sequence of measurements. While state of the art algorithms use object individual single-object trackers, the ... -
Multisensorsystem zur erweiterten Fahrzeugumfelderfassung
DissertationFeature cars will contain a wide range of driver assistance systems, which will improve the traffic safety by reducing the necessary driver’s tasks and by support or warnings in dangerous situations respectively. A large ... -
Random finite set-based localization and SLAM for highly automated vehicles
Dissertation(Universität Ulm, 2016-06-29)The majority of research efforts in the automotive community is currently focused on alternative fuel vehicles and highly automated driving. The development of highly automated vehicles is not only promoted by Original ... -
Regelung eines Fahrroboters für Rollenprüfstandsversuche
Dissertation(Universität Ulm, 2017-10-11)In der Entwicklungsphase eines neuen Fahrzeugs muss eine Vielzahl an verschiedenen Gesamtfahrzeugtests (z. B. Dauerlauf-, Akustik-, Klimatests oder Verbrauchsmessungen) durchgeführt werden. Diese verschiedenen Fahrzeugtests ... -
Self-assessing localization and long-term mapping using random finite sets
Dissertation(Universität Ulm, 2018-12-11)Localization is the task of estimating the pose of a vehicle. In the present thesis, this is done using a feature-based map of the environment and different kinds of sensors that are able to detect those environmental ... -
Statistical long-term motion prediction
Dissertation(Universität Ulm, 2017-03-27)The prediction of an object’s future motion has traditionally been solved by applying kinematic or dynamic state-space models which describe the object’s motion as the evolution of its state over time. These models perform ... -
Video and image manipulation for enhanced perception
DissertationThe present thesis proposes novel methods for the perceptually motivated real-time rendering of pictorial depth and motion cues in still images and video sequences. Therefore, the human visual system is evaluated from a ... -
Zustandsschätzung mit chronologisch ungeordneten Sensordaten für die Fahrzeugumfelderfassung
DissertationFuture driver assistance systems are based on environment perception and situation analysis that must be reliable and fast. Sensor fusion techniques carry with them the problem of measurements from different sensors arriving ...